Repo
kjana00@gmail.com
2010-08-28 08:33:20
……朝になって昨日の分を書き忘れてるのに気付いたりする。ということで。晴れてたっけな。暑かった。朝ごはんはパンとソーセージとゆでたまごとサラダで。
シリアルの先に付いてるセンサとの通信が上手く行ってない風というのから調べ始める。まずは ICE で受信データ見てみるか……って、何かちゃんと取れてるっぽいな。そうすると計測値を取ってる関数のレベルでは……ちゃんと見えてるか。……デバッグ出力が悪いだけだね、これは。後で直さないと。
これでアプリケーションレイヤを見る意味が出来た、ということでとりあえず状態遷移から眺めてみたら見事に変だったり。何でそっちに行ってしまうん? ……あ、トリガ信号を見るポート間違えてる……制御許可の信号を出力するポートの方を読んでる。入れ替えたらそこは OK。で、オフからこう遷移してくるのはいいとして、こうすると……終わんないね? ……それは状態遷移機械に渡す入力信号になる変数への代入が間違えているから。っていうかこれが 1 になってたらこっちを 1 にする、の条件判断に使ってる方の変数にもう一回 1 を入れてもだめに決まってる。
終了までのシーケンスもこれで良し。後は正常系から緊急停止に落ちてるのをどうにかしよう。ということで何を検出してるのかチェック。……ああ、起動直後、センサの値が取れる前に無効値を見てるのと、ちゃんとした値が読み出せるまで 0 が返ってくるセンサがいるのとの合わせ技か……とりあえず仕様でも有効値だけ見るって書いてあるのを確認して、無効値は無視するようにしておく。それから最初に 0 を返すセンサがいつから真っ当な値を返し始めるのかというのを延々調べて、本来この用途に使うカウンタじゃないけどこのカウンタで起動されるチェックが動く頃には値が見えてるっていうのがあったんでそれを利用しておくことにする。うん、これで正常状態で動くようになった。改めて緊急停止になる故障を検出するように入力を設定するとちゃんと緊急停止状態に落ちる。……っていうのもすぐに確認出来たわけじゃないけど確認出来た。どうも ICE 動作でブレークポイント置いて見てるせいか変な動きをすることがあるのが、こう、困る。
どうせ明日と明後日も出るんだからと帰って晩ごはんに玉ねぎとたけのこととりの炒めもの。完全に塩こしょうのみの味付け。まあ玉ねぎは火を通すと甘くなるわけだけど。なかなかいい。つい最近っていうか、昨日だか一昨日だかラムで同じことしなかったっけと思わなくもないけど。
それから WWW 見たりゲームしたり。うーん、とっちらかってる。