Repo
kjana00@gmail.com
2011-06-03 00:20:33
今朝はくもり。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。気温は低めなのにじっとりする嫌な陽気。雨が降ってなくて良かった。子猫に和んだりしつつ仕事場へ。
こんな風に出力制限が動いてて、と見せようとしたところ明らかに動いていなかったんでその修正から。結構手間がかかった……元のコードで出力を決定した後にリミッタをかけるようにしてたんだけど、引っかかった時の下げ幅が小さいもんだから元のコードで上げようとするのに抗えなかったっていうのが問題。で、単に下げ幅を増やすっていうと、上げ下げで振動してまた壊す原因になりそうな気がするわけで。
出力制限状態を別に作ってそこで出力が下がるかそのままかどっちかっていう制御をさせた方がいいかな、とそうしてみる。そこからの復帰で初期状態から動き出せばいいかと思ったら、そうすると負荷が警告を出したりして今一つよろしくない状態になるようだったんで、とりあえず復帰は無しっていうことで。
とりあえず動かしたところで見せて、やっぱり復帰する必要はあるよねと言われてちょっと考える。元のコードが PID 制御してるから、そこに上手く繋ぎ直さなきゃいけないよな、と。そこに別の状態にしなくてもいいんじゃないかと言われてそうしてみる……って、最初のコードに戻っただけだな、これだと。出力制限かけた後、PID 制御用の状態にもそれを反映する部分を足しただけ。ゆっくり動かす分にはこれでも振動したりせずに動くらしい。
……そんな感じでおしまい。やっぱり出力制限状態への遷移とそこからの復帰っていう形にした方が安全な気もするけどどうしようかな……まあとりあえず、ちょっと遅くなったんで出先の方で買い物して帰って、晩ごはんは豆とソーセージのトマトスープでオレキエッテ。昨日、トマトソースがまだ残ってるのに気付いたもんだから慌てて消費に走る方向。そこに合わせてルフォン、と。白かびのチーズ。脂肪分たっぷりでちょっとバターっぽい風味があったりするあの方向。おいしいけど、パスタと合わせて食べ過ぎっぽい。
WWW 見たりゲームしたりちょっと寝たり。無理を通したら道理が引っ込んで勝利とか、そんな。30 階レベルになると敵が油断してると死ねる感じになって危ない。