Repo
kjana00@gmail.com
2011-06-08 02:04:25
今朝はくもり。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。今日から出先の朝礼に参加するように言われてるけど、まあ今まで通りでも間に合うことは間に合うんだよなとそのまま出てみる。微妙に雨に降られて傘をさすはめになりつつ到着して、VPN 繋いで打刻しようかっていう辺りで時間。うーん、無理に余計に寝てるようなところもあるし、もう五分早く出ておこうかな。
改造前の評価ボードでそれなりに納得が行く動きをしたプログラムが改造後のハードウェアで同じように動くには、っていうのをちょっと真面目に考える。難しく考えると難しそうだけど、見た目それなりっていうのを再現するんだったら出力制限状態に落ちる時にもデバウンスしたらいいんだよなという結論。なかなか通常状態に復帰しなかったり、復帰した後で一瞬だけまた出力制限状態に行ったりするのが入力のスパイクによるものだっていうのがほぼ確認出来たし。スパイク通しちゃうと出力制限としては甘いっていうか制限してないっていう話になるけど、そもそも本当の意味の制限は実現出来てないんでまあいいか、と。
ちょっと血迷いかけたりしつつコーディング。そこでカウンタ初期化しちゃったらデバウンス処理が絶対に終わらないだろうよ、とか、そんな。今まで割り込み外で通常状態への復帰は見てたけど、これも割り込みの中に放り込んでおかないと面倒臭いばっかりかな。そんな感じでとりあえず動かすっていうまででえらく苦労した。
苦労したのが何でかって、そういう修正をやるっていう方針でそれだけ優先してやってたわけじゃなくて、そうするべきかなと思いつつハードウェアの機能を使った本当に意味のある制限を実現するにはっていうのでちょっと実験してたから。より正確に言うと、そういう実験と今までのコードの危険性把握のために実験とでまた評価ボード壊してたから……アナログコンパレータの初期化するだけで何か動きが怪しくなるのは何でだろうって悩んでたり。コンパレータ使って PWM 出力を切り詰めるっていうのを安全に確認するプログラムなんてのが動いてただけに余計。
適当に切り上げて帰る途中でひょっとしたら別口の機能をオフにしてるつもりでオンになってたりするのかもっていうのを思い付いたりしつつ帰宅。これが原因だったらコンパレータを初期化して動かすだけだったら平気になるし、前に動かしたのと同じ安全な実験を試すぐらいはすぐ出来るでしょう……で、帰って晩ごはんに冷奴と枝豆天ととり汁のそば。今日のは山菜そばっぽく。でも何故かわかめは入るという。案外枝豆天が重かったかも。おいしかったけど。すり身はいいよね……
後は WWW 見たりゲームしたり。さくっと負けてからさくっと勝って、城と鉄獄でも 32 階まで降りとこうかとやったら大部屋に強敵沢山というのが出てえらく苦労したり。これぐらいの能力と装備あればスキュラ倒せるものか……それにしても、それだけ苦労して収穫がほとんど無かったというのが泣ける。