Repo
kjana00@gmail.com
2011-07-06 01:10:31
今朝は晴れ。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。トマトを買い忘れてたせいで何とも色味に欠けるサラダが。オリーブとケーパーじゃ代わりにならないな。
昨日の打ち合わせに沿って、固定出力モードの方の制御方法を変えてやろうとサンプルを勉強する方向へ。このサンプルっていうのが教材なもんだから、あんまり細かいことは資料にも書いてなかったりするんだけど。教科書なり講師の説明なりが入るの前提なハンドアウトがあるだけだもんな……で、回答例のコードを眺めてみるに、どうもこれって PID 制御を多段に繋げてるだけなんだよなっていうのでしばらく悩んでみたり。
で、まあ、PID 制御の出力って良く考えたら特別な意味無いんだよなっていうのに思い至ったり。意味無いっていうか、単位が決まったりする類じゃないっていうか。こう多段に繋げて、一段目の出力を二段目の参照入力にしたら、そこで初めて一段目の出力は二段目に入力される観測値と同じ単位のものだったのがわかるっていう感じで。一般にはカスケード制御っていうらしいね、なんて検索して眺めた結果を解釈してみたりする。
そういうのの脇でソフトウェア周辺の人間だけ集まってまた打ち合わせとか、ちょっと簡単な資料をまとめようという話になって書くだけ書くとか、進捗状況をもうちょっとましにまとめた資料を作ってもらえたんで突っ込みを入れるとかしてて終わる感じ。後はちょっと制御の変更に備えて軽くコードに手を入れたぐらいか。一応、解釈が間違ってなければ本当に多段にするだけで済むはずなんだよな。係数の調整がいるんだかいらないんだかっていうぐらいで。変に振動したり発散したりしなければ、一段目と二段目同じ係数のままで済ませちゃうんだけど……
そんな感じでおしまい。帰って晩ごはんに冷奴と豚と野菜のオイスターソース炒め。何かこの手の炒めものが妙に久しぶりな気がする。豚なのが久しぶりなだけって言われるとそうなんだけど。欲しかったからピーマン買ってきたものの、ここではせいぜい一つしか使わないわけで、残り三つをどうしようか悩むところ。
WWW 見たりゲームしたりで終わり、と。招喚して逃げるっていうのを繰り返されなければボルドール倒すのは簡単ね。今、相対的に武器が強いから。逃げ回られてえらい目にあいかけたわけではあるけれど。