Repo
kjana00@gmail.com
2011-07-07 00:48:49
今朝は晴れ。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。やっぱりトマト一つあると無しとじゃ大違い。
昨日調べたことからすると、ということで単純に PID 制御をカスケードするコードを書くだけ書いてみたり。係数同じでいいのかな、本当に。それからもうちょっと他も当たってみようかと、WWW 検索して資料だの論文だの適当に眺めては、やっぱりこういうのってあんまり丁度使えそうなレベルの話ってなかなか引っ掛かってこないよなと思ったり。二段目の入力にちょっと補正をかけないと安定しない場合があり得るっていうのはこっちのやり方でも同じなのかな……
ハードウェア担当の方に出す文面を見てくれというから見るとか、いじってもらったハードウェアを軽く動作確認するとか、変わるのはわかってるけど一応っていうことで前に使われてた機器との通信コードを修正しつつ引き写しておくとか。独立した電源を取るっていう方向は上手くいかないんで、入出力の条件を変えて電源を確保する方の改造っていうことなわけだけど、実は出力を十分大きく出来るようにしてもらったところで、制限がかかるまでデューティを落とすとやっぱり出力不足になるのは変わらないという当たり前の事実に気付いちゃったんだよな……あんまり上手くないかも。まあ上手くないならないで、駄目だったっていう報告はいるからね。
適当に定時近くで終了。組合のお話がありますっていうのがあったから移動。出先で部屋が借りられなかったから喫茶店でも使いますということで駅へ。ちょっと前まで土砂降りだったし、駅に着く頃にまたぽつぽつ降り出したけど、移動中は傘をささずに済みました、と。で、上部組織が変わるのに合わせた書類書きとか、定期大会の議案書がこんなとか。これから動き出す組織の目標だの規約だのって、実際に動いてみないとあんまりぴんと来ないな。
何だかんだで結構な時間が経ちつつ終了。買い物して帰って晩ごはんは揚げざる豆腐ととり汁のそば。なかなかこの豆腐はおいしい。ちょっと醤油を強めにした汁で食べるそばもおいしい。うん、良い。
後は WWW 見てゲームして。無理は通らないものよね、で負けたり、通らないのだよね、で死んだり。……だから素直に逃げなさいってば……