Repo
kjana00@gmail.com
2011-08-03 00:34:38
今朝は晴れ。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。もうそろそろ全快、と言い切れないのが辛いところ。毎年夏は夏だっていうだけで体調悪いしね、最近。せみがやかましい中仕事場へ。
とりあえず異常状態として考えられるのがこんなだから状態の一覧にこの辺が加わって、っていうのを確認する打ち合わせはまあ妥当な感じで終わり。後は遷移条件の明確化と異常の定義の詳細化っていう方向か。スイッチ切り替えのシーケンスなんかも決めでいいようだから、この周辺は大体片付いたかなっていう感じ。センサ位置が思ってたのと違うから、回路のサニティチェックがやり難くなりそうなところがあったりするのが問題。まあ MOSFET なんて壊れないっていうことにしておこうという方向だと考える必要無くなるわけだけど。
で、出力制限の現状っていうので前に資料作っておいたのを説明した方では特性的に問題あるよねと言われて困ってみる。速度云々じゃなくて、デューティ下がりかけの期間が要するに無制限状態になるから、と。うーん、十分速度が速ければ問題無いっていう方向であってくれれば調整だけの話なんだけど根本的に否定してくれるなぁ。
検出回路での遅れが無ければアナログコンパレータ使った仕組みでお望み通りのものが実装出来るはずなんですけどねっていうか、そうだったらもうとっくにこの話終わってるというのがあるからどうにもやる気が落ちるわけだけど、将来的にもこの遅れは解消されないからソフトウェアだけで頑張る必要があるっていう話になってるから頑張らざるを得ないわけで。まあ、何か考えましょうかという話になる。
とりあえずその場で出た案から、段々下げるんじゃなくて一辺に下げちゃえばいいというのを実装。前にこれやって壊した気がするけど、デューティを最低値に落とすだけだったら壊れなかった。前のは直接デューティの値決めるんじゃなくて、PID の出力に細工しつつ PID はそのまま使ってたんだっけな、そう言えば。今回のは単純なオーバーライドだから変に振動したりはしないんで大丈夫、っていうこと? 実際復帰のロジック間違えて、制限して最小デューティにオーバーライドっていうのと通常動作の結果ほぼ最大デューティっていうのが交互に飛ぶ状況になったらやっぱり壊れたし。……前もやったな、ヒステリシス入れようとしてしきい値増やしたのはいいけど、判定条件をコピーしたままにしたせいで上側のしきい値に引っ掛かったら下側にも常に引っ掛かってるっていうの。馬鹿過ぎる。
修理を依頼して、しょうがないから今日の打ち合わせの宿題に手を付けてみたり。二つの MOSFET が一組で一つのスイッチを表現してるんで、スイッチの入切だの二系統の切り替えだのには順序が必要で、というのを表に起こして一覧するとか、異常状態の原因とその検知可能性とかな表を更新しておくとか。センサ位置が違うっていうとこの辺りもちょっと変わるよな……スイッチ切り替える前に検出するのがえらく面倒かも。切り替えてから慌ててやっぱり駄目だったっていう方向もあり得るけど。
そんな感じで終わっておく。帰って晩ごはんに豆腐と野菜のスープに餃子。この手のスープに豆腐一丁 150g は多いということがわかった。冷奴なら普通なんだけどな。にんにくの効いた丸餃子がおいしい。
後は WWW 見てゲームしてちょっと寝てと。どうも勝ち切れないというか、そこで引きずられて負けるというか。