Repo
kjana00@gmail.com
2011-08-05 01:32:00
今朝はくもり。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。日が差してない分直接炙られる感じはだいぶ薄いんだけど、もう蒸して蒸してどうしようもなく気持ち悪い。べたべたするよ……
入力を抑えて動かしてみるところから状況確認開始。このぐらいだと問題無いのか。もうちょっと上げると……問題無い。何だ、結局平気だったのかと油断したら、もうちょっと入力を上げたところで壊れた。ありゃりゃん。また肝心のところを拾ってないわ。
また修理してもらって安全な辺りで再確認。壊れないっていうだけで、このレベルでも結構な大電流が流れたりしてる。っていうかこの区間、PWM の出力までおかしくなってるな。他で平気なところを見ると、因果関係はともかくこの大電流と相関があるっぽい。I/O ポートに接続してるのにマイコンの定格越えちゃってるからかな。マイコン本体が壊れなくて幸い。
……という辺りでハードウェア担当の人にも見てもらう。何か変な気もするということであれこれ調査の結果、デューティを急変させた場合のこのハードウェアの挙動だとしか言いようがないねっていう結論に。つまり、この路線は駄目か。で、この調べものの間にハードウェア担当の人が前から何度か言ってた、PWM のサイクル単位で出力がしきい値越えてたらデューティを上書きする、越えてなかったらしないっていう制御の意味が見えた。出力電圧とデューティにだけ着目してると今やってるようなのや前にやってたゆっくりデューティを下げるのと結果が同じになりそうな気がするけど、実は 1 サイクルデューティが下がっただけで出力結構落ちるものなのね。
そういうことで、しきい値に引っ掛かったら出力するデューティを計算値の半分にするようにしてみると、数サイクルでしきい値以下になって、そこで普通に戻すとまた数サイクル内で出力が上がってしきい値にかかって……という動きをする。……途中までは。振動幅がちょっと大きい気はするかな。それに入力を上げ続けると、結局半分になりっ放しになってしきい値以下に抑える効果は無くなっちゃう。上書きするデューティの計算方法をもっとまともに考えないといけないか。
帰る前にこの辺りのことで打ち合わせ。今までやってきた方法って、理想的な特性を実現出来ないのは承知の上っていう部分があったからねぇっていう話をしたり。過渡応答速度を上げれば今回の応用に限って急場しのぎに使えると思うよっていう。で、新しい方法は今までのとにかくデューティ下げる、他の制御はあきらめるっていう方法と違って上手く回れば割と理想的な特性に近い動きをしてくれる、かもしれないということで追い掛けてみることに。上書きするデューティの計算、普通の計算結果をベースにするんだと今一つな気がするな……今のままだと普通の計算の方は上書きされてる間デューティを上げようとするから、結局最大デューティとその半分の間を往復するのがせいぜいっていうことになりかねない。最終的には最大デューティの半分に固定される。全然、制限出来ない値だ。……まあ実験しつつ考えようかね。
そんなことで遅くなって帰って、晩ごはんになすの塩もみと鴨汁のそばと枝豆。山菜そばっぽくしつつも適当にわかめな。蒸し蒸しする時にはこんなのがいいよね。涼しくなって。……と鴨汁で大汗かきながら言うのはあんまり説得力が無い。
後は WWW 見てゲームして寝てで。あまりにもいいところ一つ無く負けてさっぱり。あれぐらいどうしようもないと、どうしようもない。