Repo
kjana00@gmail.com
2011-09-30 00:30:08
今朝は晴れ。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。昨日ちょっと早く帰った分、ちょっとだけましか。でもやっぱり眠いんだ。だいぶ布団が気持ち良くなってきた今日この頃、ではあるし。
こうしたら何とかなるはず、と漠然と方針をまとめつつ、とりあえずは 1ms 毎に A/D 値を集めたりデバウンスしたりしてるのを 1ms 間隔のタイマ割り込みハンドラに移すことから始めてみる。最初、シリアル出力が止まって何かはまったのかと思ったけど、ターミナルエミュレータを起ち上げ直したらちゃんと出力が出た。変なタイミングで起動して何かずれたりしたんだろうか。びっくりした……
とりあえずそっちが OK ということで本作業。こんな感じでしきい値見てフラグ立てるとして、状態遷移は……真面目に状態遷移するしかないか。出来たらこれもフレームワークコードとデータの組にしちゃいたいところだけど、複雑性を導入してる余裕が色々無いんで素直なコードにしておく。だらだらと switch の中に case が並ぶコードは見た目が今一つだ……
説明用の資料を書いたり、フラグの立ち方に疑問を持って調べて悩んだり。何で ms 単位でデバウンスしてるのに、1s 程もしきい値越えた状態になってからフラグ立つまでかかってるのかと思ったら、GPIO 出力を 1s 毎にシリアル出力してるループの中でやってたから待たされてただけでしたという。1ms 割り込みハンドラの中で出力したら変な遅れは無かった。良かった。
出来たつもりですけどと話を持っていって、いよいよ真面目に動かしてみます。……動いたわ。とりあえず、起動直後に落ち着く状態は正しい。ここから本当に状態遷移が起きるまではえらく長い時間をかけるしかないのがあれだけど、最初からわけのわからない状態に行ってくれるよりはずっといい。
明日丸一日かけて動かしてみないと制御が大丈夫なものかどうかわからないねという感じで今日はおしまい。この後ほぼ待ち時間になりつつ残業するっていうのも何なんで。まあ、入力が急に落ちた場合の挙動を今のように何もかも止めてしまうのから頑張って動き続けるようにするには、っていう宿題的なところはあるんだけど。どうせデモなんだから、そこまで考えなくていいと思うんだけどな……
まあとにかく帰る。学研都市線が遅れてて買い物に間に合うかどうか不安になったりしたけどとりあえずセーフ。で、晩ごはんは野菜スープっぽいものと焼売。あんまり水分残ってなくてもスープでいいんでしょうかとかいう話はあったりするかも。ちょっとだけ残ってたフジッリも放り込んだりしたせいかお腹一杯。焼売が、一つ一つは小さいけど数が多めな上に、細挽きの挽肉がみっちり詰まってるタイプで結構重いっていうせいもありそう。
後は WWW 見てゲームして。それでもそんなに遅くならないで済んで。帰りが 18:00 台の時と 22:00 台の時とで同じことをしてればそりゃ、遅くもなろうというものだけど。今日は 20:00 台。あんまりクエストに手を付けるとかいう気分でも装備でもないんでちまちま金策と経験稼ぎに走るような感じ。これをやり過ぎると飽きてきて、ろくでもないことをして死ぬ可能性が高まります。