Repo
kjana00@gmail.com
2011-11-16 00:31:09
今朝は晴れ。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。さすがに一日開けばそれなりに回復するもので、と言いつつ眠いものは眠いし、だるいものはだるい。
昨日の結果を適当にまとめて、さて、ここからどうしようか……というところでちょっと打ち合わせ。やることは切り出せても、それぞれについて期日がどうこうっていうのはとても言えない感じなのが辛いところ。結局のところ、実験しながら仕様決めてる最中っていうところもあるし。実験結果がまずいようなら、そっちをどうにか考える方が先なんだよね……
ということで実験に戻る。結局のところ出力が妙に跳ね上がってるの自体は故障の原因じゃないわけだ。それじゃ何が起こってるのかっていうのを確認するのが先だよねという。同じことをして同じように壊せば共通する現象を捉えられるだろうけど、壊してると直す時間がかかってきて困るんだっていうと面倒臭いことになる。
結局、入力をちゃんとスタートまで行かないぐらいの低域に抑えておけば、結構無茶をしても壊れないんだったよねということでそういう実験をしてみた。緊急停止と同じシーケンスを実行するコマンドを用意してあったから、それを使ってみる方向で。で、見てると緊急停止で PWM 出力を止める時に、PWM モジュールそのものを停止してるせいか PWM 出力が HI のままになるのがちょっと気になった。しばらくすると段々電圧は落ちてくるんだけど、その間、電流が跳ね上がってるのだよね。PWM 出力が HI っていうことは MOSFET がクローズしてるっていうことだから当然って言えば当然。
それじゃ、PWM 出力が確実に LO になることを保証してやったらどうなのかっていう気分になる。PWM モジュールは動かしたままで、出力のオーバーライド機能を使って LO 出力を強制してやればいいはず。……うん、素直に電流が消える。これでいいのかな、これに関しては。で、入力をもっと大きくして、実際にそれで問題が無いことを確認してみて。
故障の原因はこれで十分解消したでしょう。でも、故障とは無関係でもスイッチ切ったら出力が跳ね上がってるっていうのはそれ自体、問題あるよねということで更に考える必要あり。さて、どうしたもんだかね。
そんなのの裏でデモに持ち出す基板にプログラム焼いたり、いつの間にかそれが壊れてたんでまた別の基板にプログラム焼いたりというのがあったりしつつ今日はおしまい。何で壊れたんだか、ちょっと嫌な感じ……まあとにかく帰って晩ごはんの白菜ととりレバーのトマト煮込み、とかいう思い付き料理。多分、ちゃんとしたレシピも探せばありそうだけど、そんな真っ当なのじゃなくて単に余ってるトマトソースをどうにかしよう、スープでいいか、具は……レバーだとどんな感じ? ……とかな思考を経た産物。炒めてる時にもうちょっと真面目に味付けした方が良かったかな。トマトソースで勝手にまとまるからそれなりにおいしくはあるけど。
で、後は WWW 見たりゲームしたりでのんびりと。さくさく負けたり、18 階辺りをうろうろしたり。アーチ=ヴァイルも恐いけど迷宮のミノタウルスも結構痛いし、なんていうことで行動が半端。もっと下に進むのは、それこそ厳しいしねぇ。