Repo
kjana00@gmail.com
2012-02-08 01:45:37
今朝は雨。朝ごはんはパンとサラダとソーセージ。あったかいものが一つ入ってるだけで結構違うもの。昨日より寒くなるという予報だけどそうでもないなと思いつつ。
長時間放置実験の続きを始めつつ、他で使うっていうから箱詰めしたセットの方のプログラムを確認して、手渡すまでちょっと動かしておこうとしたらいつの間にか壊れてるという事態に遭遇。とても嫌な気分。原因がさっぱりつかめないとなると、ねぇ。前に壊れたのと同じ壊れ方っぽく、良く見てる辺りと A/D 入力に繋がる回路周りに異常あり。ふん。マイコンに電源入らなければ A/D 回路周りに異常出力は見られないんだな、なんていうのをちょっと確認してたら、この辺の IC も壊れてるかもしれないからついでに取り替えてもらえば、なんていう話が。そういえば前の基板とか前の前の基板だと、MOSFET ドライバ壊れて 12V とか 3.3V とか漏れてきてるっていうことが結構あったっけ……うん、それかも。
ちょっと故障の原因を考えてみてもやっぱりわからないんで置いといて、別に動かしてたセットの動作が妙だったっていうののログを見てみる。このエラーでこっち側止まるのはいいとして、反対側が動作してないのはおかしい。これってログに取り損ねたエラーがあるか、外部機器からのエラー報告以外で使えないって判断したかだよなと思ってるところで引っ張り出される。今、動かしてるのが同じような状態に陥ってるって。
ということで実験室に移動して様子を見る。何かで外部機器からの出力は使わないことにしてる状況だね……何でだろ。スイッチ切ってリセットかかるようにしても復帰しない、どころか完全に電源を落しても復帰しないって、ほんと、なんでだろ……結局さっぱりわからないということで、一度自席まで持ち帰ることに。
戻る途中に思い付いたこと一点。外部機器のエラーが一つしか見えないから、エラー無しのコードを受信するまでは全エラーを保持したままにしてるけど、報告されるエラーが変わったところで消していいエラーはあるはず。そして自席でちょっと考えて思い付いたもう一点。通信エラーと外部機器の出力異常の時っていう分では対処したけど、正常に出力再開される条件に達する前に反対側が止まった場合、入出力無しで別系統が使われることになるから、放っておくと二度と他の状態にならないっていうずっと前からわかってた問題がある。普通に使う時だと反対側が二系統ある入力の一方を使う場合には強制的に反対側が動く上に出力再開の条件が緩くなるから問題無く動くんだけど、今やってる実験みたいにそっちじゃない側の入力だけ繋いでる状態だとこうなるのは自明。
……ということなんですけどと相談して、エラーの方は最後の一つだけ見ておけば、他は他の情報から問題無い遷移が出来るか、fatal error で全停止状態に落ちてるから問題無いはずということになった。今まで複数のエラーが同時に起こり得るという想定のコードだったわけだけどずっと単純に出来る……けど、他のモジュールとの絡みもあれば後でやっぱり、ということになりそうな気もするんで、外部機器からのエラー報告を数えているところだけを修正してみたり。前に数えてたのと違うエラーが来たら全エラーカウントをリセットして数え直しとしただけ。外ではこのカウントがしきい値越えたらエラー発生としかしてないからこれで十分。
もう一方の問題は、要するに通信エラーの時と同じ対処になるんだなという結論の下、今まで外部機器の出力停止条件に含めてたエラーだの出力 FET オフだのを故障検出時の状態遷移条件に移して出来上がり。抜ける条件にエラーが無くなったことっていうのを付け足して。っていうか、前は本当にエラーが無くなった場合にしてたけど、外部機器が出力可能な状態になるっていう場合に変更して。
で、プログラム書き換えて今の状態なら特別問題が無いことを確認して帰る。プログラム書き換える前でも出力は出来るようになってたけど、あそこで出力禁止っぽい状態になってた条件が何かっていうのはまだ謎のままなんだよね……前のログだと変な状態になってたっていうのもあるし。その辺りは、明日調べようか。
それで帰って晩ごはんに麻婆豆腐。甜麺醤買うの忘れてたからみりんでごまかそうとか、オイスターソースも足りなかったやとかしつつもそれなりにそれなりな仕上がり。ちょっと味は薄いか。それにポテトチップスを少々、というか一袋。うん、良くないかも。
後は WWW 眺めて軽くゲームしてたら何か異常に眠くなってちょっと寝てという感じ。あんまりこの状況は冒険者にはよろしくなかろうということでそっちはお休み。死ぬよね。判断ミスで。